Δεξαμενή Arduino με έλεγχος bluetooth- ένα εξαιρετικό παράδειγμα του πόσο εύκολα και χωρίς ειδικές γνώσεις μπορείτε να μετατρέψετε μια συνηθισμένη ραδιοελεγχόμενη δεξαμενή σε ένα δροσερό παιχνίδι ελεγχόμενο με συσκευές android. Επιπλέον, δεν χρειάζεται καν να επεξεργαστείτε τον κώδικα, όλα θα γίνουν από εξειδικευμένο λογισμικό. Μπορεί να έχετε διαβάσει το προηγούμενο άρθρο μου σχετικά με τη μετατροπή ενός τηλεκατευθυνόμενου μοντέλου αυτοκινήτου σε έλεγχο. Με ένα τανκ όλα είναι σχεδόν ίδια, μόνο που μπορεί ακόμα να περιστρέψει τον πυργίσκο και να αλλάξει τη γωνία ανύψωσης της κάννης.

Για αρχή παρουσιάζω σύντομη κριτικήοι δυνατότητες της τέχνης μου:

Τώρα ας τα πάρουμε όλα με τη σειρά.

Δεξαμενή Arduino με έλεγχο bluetooth - hardware.

Το πιο σημαντικό πράγμα στο υλικό είναι σασί, δηλαδή αμάξωμα. Τίποτα δεν θα βγει χωρίς το ίδιο το τανκ. Όταν επιλέγετε μια θήκη, δώστε προσοχή στον ελεύθερο χώρο στο εσωτερικό. Θα πρέπει να τοποθετήσουμε έναν εντυπωσιακό αριθμό εξαρτημάτων εκεί. Βρήκα μια τέτοια επιλογή και θα εργαστούμε με αυτήν.

Δωρητής για το έργο μας.

Αρχικά ήταν ελαττωματικό. Ήθελα να το επαναφέρω, ωστόσο, τρομοκρατημένος από την ποιότητα κατασκευής του πίνακα εργασίας, αποφάσισα ότι η αλλαγή θα ήταν πιο αξιόπιστη. Ναι, και θα ευχαριστήσω τα παιδιά με ένα παλιό gadget ελεγχόμενο με νέο τρόπο.

Διαστάσεις: 330x145x105 mm χωρίς κάννη. Η γάστρα είναι εξοπλισμένη με τέσσερις κινητήρες: δύο για κίνηση, έναν για τον πυργίσκο και έναν για την κάννη. Αρχικά, το τανκ μπορούσε να πυροβολήσει λαστιχένιες σφαίρες, αλλά ο μηχανισμός ήταν σπασμένος, οπότε απλά το έκοψα από την κάννη. Μετά από αυτό, υπήρχε αρκετός χώρος για να τοποθετήσετε τη γέμιση.

Κατεβάστε και εγκαταστήστε το πρόγραμμα από τον επίσημο ιστότοπο και εγκαταστήστε, η φορητή έκδοση μπορεί απλά να αποσυσκευαστεί. Στη συνέχεια, ανοίξτε το αρχείο του έργου μου σε αυτό και κάντε κλικ στο κουμπί υλικολογισμικού στο επάνω μέρος της διεπαφής (έβδομο από αριστερά).

Διεπαφή FLProg

Το ArduinoIDE θα ανοίξει, αλλά ξέρετε πώς να το δουλέψετε 😀 .

Δεξαμενή Arduino με έλεγχο bluetooth - διάγραμμα συνδεσμολογίας

Συνδέουμε περιφερειακά στοιχεία στην πλακέτα, στην περίπτωσή μας, bluetooth, γέφυρες και LED ανάλογα με το έργο.

Λίστα χρησιμοποιημένων ακίδων

Η λίστα δείχνει τους αριθμούς pin arduino και τον σκοπό τους. Όλα σχολιάζονται. Οι επαφές ελέγχου κίνησης και πυργίσκου συνδέονται απευθείας από τις γέφυρες, δεν απαιτείται πρόσθετο κιτ αμαξώματος. Η σύνδεση αναλογικής εισόδου για τη μέτρηση της τάσης πρέπει να γίνεται μέσω ωμικού διαχωριστή, αφού η ενσωματωμένη τάση του arduino είναι ΠΕΝΤΕ ΒΟΛΤ !!! Αυτό είναι πολύ σημαντικό, όταν ξεπεραστεί η οριακή τάση του μικροκυκλώματος, ο ελεγκτής πηγαίνει σε έναν άλλο κόσμο. Οπότε να προσέχεις. Στην περίπτωσή μου, χρησιμοποιήθηκαν δύο μπαταρίες ιόντων λιθίου τύπου 18650, ένας διαχωριστής σε αντιστάσεις 1 KΩ και 680 Ohm. Εάν η τάση λειτουργίας σας είναι διαφορετική από τη δική μου, τότε πηγαίνετε σε οποιαδήποτε ηλεκτρονική αριθμομηχανή για να υπολογίσετε τον διαχωριστή αντίστασης και να τον υπολογίσετε μόνοι σας, με βάση το γεγονός ότι η τάση εξόδου του πρέπει να είναι ίση με πέντε βολτ. Εάν αμφιβάλλετε για τις ικανότητές σας, τότε δεν μπορείτε να χρησιμοποιήσετε καθόλου τη μέτρηση τάσης στην μπαταρία, θα λειτουργήσει ούτως ή άλλως. Σταμάτησα να οδηγώ έτσι - ήρθε η ώρα να φορτίσω.

Τα LED, εάν υπάρχουν, πρέπει να συνδέονται μέσω αντιστάσεων περιορισμού ρεύματος.

Η δεξαμενή Arduino με έλεγχο bluetooth είναι ένα πρόγραμμα για tablet ή smartphone.

Όπως και στο προηγούμενο μοντέλο, θα χρησιμοποιήσουμε ένα πρόγραμμα για συσκευές Android που ονομάζεται HmiKaskada. Εξάπλωση δωρεάν έκδοσηαυτό το πρόγραμμα, το οποίο μπορεί να ληφθεί από το YandexDisk. Το έργο μου είναι κατασκευασμένο σε πληρωμένη έκδοση και δεν είναι συμβατό με τη δωρεάν έκδοση του προγράμματος. Έτσι, περαιτέρω υλικό αφιερώνεται στη δημιουργία ενός έργου σε μια δωρεάν έκδοση.

Διασύνδεση ελέγχου

ΣΕ τελειωμένο έργοστο tablet υπάρχει επίσης μια ένδειξη στάθμης μπαταρίας και αυτό είναι το υπόστρωμα για το έργο. Ας ξεκινήσουμε λοιπόν...

Αρχικά, ας δημιουργήσουμε ένα έργο με μία οθόνη εργασίας, δεν θα το χρειαστούμε πια. Στη συνέχεια, συνδέστε τη μονάδα bluetooth στο tablet. Για να το κάνετε αυτό, μεταβείτε στην επεξεργασία της λίστας διακομιστών και κάντε κλικ στο συν στην επάνω δεξιά γωνία. Επιλέγουμε το bluetooth μας από τη λίστα και του δίνουμε όνομα. Τώρα είναι ρυθμισμένο και έτοιμο για χρήση. Το επόμενο βήμα είναι να τοποθετήσετε το υπόστρωμα για την περιοχή εργασίας. Για να το κάνετε αυτό, μεταβείτε στο μενού "άλλο - φόντο" του κύριου χώρου εργασίας και φορτώστε την εικόνα της διεπαφής. Μπορείτε να χρησιμοποιήσετε τη δική μου ή να δημιουργήσετε τη δική σας εικόνα. Στην πραγματικότητα, θα λειτουργήσει χωρίς να ρυθμίσετε το φόντο, είναι μόνο για ομορφιά.

Τώρα ας προχωρήσουμε στην τοποθέτηση των χειριστηρίων. Πηγαίνουμε στο μενού "ρυθμιστές" και σύρουμε το κουμπί στον χώρο εργασίας. Στο μενού κουμπιών, κάντε κλικ στη διεύθυνση και πληκτρολογήστε για παράδειγμα 1#0.12. Όπου 1 είναι η διεύθυνση του πίνακα arduino και 12 είναι η διεύθυνση της μεταβλητής από το έργο. Οι μεταβλητές που χρησιμοποιούνται στο έργο μπορούν να προβληθούν στο δέντρο του έργου.

Επισήμανση λίστας διευθύνσεων

Με την ίδια ρύθμιση της ένδειξης μπαταρίας. Δημιουργούμε έναν καταχωρητή αποθήκευσης σε μορφή Integer στο έργο Arduino και εκχωρούμε στον δείκτη τη διεύθυνσή του. Για παράδειγμα 1#10, προσαρμόστε τον δείκτη στο γούστο σας.

Όταν δημιουργηθούν όλα τα στοιχεία ελέγχου, διαμορφωθούν και βρεθούν στις θέσεις τους, κάντε κλικ στην εκκίνηση του έργου. Το Android θα συνδεθεί στη δεξαμενή και μπορείτε να απολαύσετε τη δουλειά που έχετε κάνει.

Δεξαμενή Arduino με έλεγχο bluetooth - συναρμολόγηση.

Η συναρμολόγηση της χειροτεχνίας πήρε δύο ώρες από τον χρόνο μου, αλλά το αποτέλεσμα ξεπέρασε κάθε προσδοκία. Το τανκ αποδείχθηκε αρκετά ευκίνητο, ανταποκρινόμενο σε εντολές αμέσως. Έπρεπε να μπλέξω με το κιβώτιο ταχυτήτων που οδηγεί τις ράγες του ρεζερβουάρ. Έσπασε, αλλά προς ευτυχία μου δεν είχαν καταστραφεί τα γρανάζια και λίγη κόλλα, γράσο και ίσια χέρια το επέστρεψαν στο σέρβις. Η τυπική μπαταρία έπρεπε να αντικατασταθεί με δύο μπαταρίες ιόντων λιθίου 18650 συνδεδεμένες σε σειρά στη βάση. Η τελική τάση τροφοδοσίας αποδείχθηκε ότι ήταν 6 - 8,4 βολτ, ανάλογα με το επίπεδο φόρτισης των μπαταριών. Έπρεπε επίσης να αντικαταστήσω το μοτέρ που κινεί τον πύργο, ήταν βραχυκυκλωμένος.

Αντικατέστησα τις διόδους στους προβολείς του παιχνιδιού μου. Τα κίτρινα χαμηλού ρεύματος δεν ήταν απολύτως ευχάριστα και ήταν συγκολλημένα σε φωτεινά λευκά από αναπτήρες με φακούς 🙂 . Τώρα αυτό το θαύμα της κάμπιας είναι άνετο στην οδήγηση ακόμα και στο απόλυτο σκοτάδι. Φωτογραφίες πριν και μετά:

Εκπληκτικός)

Το αποτέλεσμα της τελικής συναρμολόγησης δεν φαίνεται πολύ προσεγμένο, αποφάσισα να μην αφιερώσω επιπλέον χρόνο στο σχεδιασμό ασπίδων και την τοποθέτηση συρμάτων. Και έτσι όλα λειτουργούν υπέροχα.

Έτσι έγινε η «γέμιση».

Δεξαμενή Arduino με έλεγχο bluetooth - συμπέρασμα.

Όπως φαίνεται από το παραπάνω υλικό, δεν υπάρχει καμία μυρωδιά από σκάψιμο στον κώδικα κατά τη δημιουργία δεξαμενής ελεγχόμενης από bluetooth. Επίσης δεν χρειαζόμαστε εις βάθος γνώση στα ηλεκτρονικά. Όλες οι λειτουργίες είναι διαισθητικές και φιλικές προς τους αρχάριους. Αρχικά, το πρόγραμμα HMIKaskada αναπτύχθηκε ως εναλλακτική λύση στα ακριβά βιομηχανικά πάνελ HMI, αλλά ήταν χρήσιμο και στη δημιουργία ενός παιχνιδιού. Ελπίζω ότι αυτό σας βοήθησε να διαλύσετε τον μύθο σχετικά με την πολυπλοκότητα της δημιουργίας έργων πολλαπλών εργασιών στο arduino.

Θα χαρώ για κάθε είδους σχόλια για το άρθρο, καθώς και σχόλια. Άλλωστε κι εγώ μαζί σου μαθαίνω...

Αυτή η ανάρτηση θα είναι η πρώτη δοκιμή για να καταλάβετε αν αυτό είναι ενδιαφέρον για κανέναν άλλο εκτός από εμένα. Σε αυτό θα περιγράψω γενική δομήτεχνολογίες και συσκευές που χρησιμοποιούνται.

UPD:προστέθηκε βίντεο.

Να ξεκινήσω μικρό βίντεονα τραβήξει την προσοχή. Ο ήχος προέρχεται από το ηχείο του ρεζερβουάρ.

Πώς ξεκίνησαν όλα

Πριν από πολύ καιρό, ονειρευόμουν να φτιάξω ένα ρομπότ σε σασί caterpillar που θα μπορούσε να κατευθυνθεί από απόσταση. Το κύριο πρόβλημα ήταν η έλλειψη σασί με ερπύστριες. Στο τέλος, αποφάσισα ήδη να αγοράσω μια ραδιοελεγχόμενη δεξαμενή για αποσυναρμολόγηση, αλλά ήμουν τυχερός, στο κατάστημα, ανάμεσα στα σκουπίδια, υπήρχε μια δεξαμενή Snow Leopard (Pershing) - USA M26 με καμένα ηλεκτρονικά, αλλά μια πλήρως λειτουργική μηχανικό μέρος. Ήταν ακριβώς αυτό που χρειαζόταν.

Εκτός από το πλαίσιο, αγοράστηκαν δύο ρυθμιστές τάσης για κινητήρες συλλεκτών, ένα τρίποδο για μια κάμερα δύο σερβομηχανισμών, μια κάμερα web με υποστήριξη υλικού mjpeg και μια εξωτερική κάρτα WiFi TP-LINK TL-WN7200ND. Λίγο αργότερα, ένα φορητό ηχείο, ένα κουτί ήχου Creative SoundBlaster Play USB και ένα απλό μικρόφωνο, καθώς και δύο διανομείς USB προστέθηκαν στη λίστα συσκευών για να τα συνδέσετε όλα αυτά στη μονάδα ελέγχου, που έγινε το Raspberry Pi. Ο πυργίσκος αποσυναρμολογήθηκε από τη δεξαμενή, ήταν πολύ άβολο να το κατευθύνετε, καθώς όλοι οι κανονικοί μηχανικοί κατασκευάστηκαν σε συμβατικούς κινητήρες χωρίς ανάδραση.

Πρέπει να πω αμέσως ότι οι φωτογραφίες τραβήχτηκαν όταν η δεξαμενή ήταν σχεδόν έτοιμη και όχι κατά τη διαδικασία κατασκευής.

Ρεύμα και καλωδίωση

Γέμισα τη μεγαλύτερη μπαταρία Li-Po που χωρούσε στη θήκη της μπαταρίας. Αποδείχθηκε ότι ήταν μια μπαταρία δύο κυψελών 3300 mAh σε συμπαγή θήκη, η οποία χρησιμοποιείται συνήθως σε μοντέλα αυτοκινήτων. Ήμουν πολύ τεμπέλης στη συγκόλληση, οπότε χρησιμοποιήθηκε ένα τυπικό breadboard με βήμα 2,54 για όλες τις εναλλαγές. Αργότερα, ένα δεύτερο εμφανίστηκε στο επάνω κάλυμμα και ένα τρένο που τους συνέδεε. Για καθέναν από τους δύο κινητήρες, είχα τον δικό μου ρυθμιστή τάσης, ο οποίος, ως μπόνους, παρέχει σταθεροποιημένη παροχή ρεύματος περίπου 5,6 βολτ. Το Raspberry και η κάρτα WiFi τροφοδοτούνταν από έναν ρυθμιστή, η τροφοδοσία από τον δεύτερο πήγαινε σε σερβομηχανισμούς και διανομέα USB με περιφερειακά.

Πρέπει να το κάνω να κινηθεί

Έπρεπε να γίνει με κάποιο τρόπο. Το Raspberry δεν επιλέχθηκε τυχαία. Πρώτον, σας επιτρέπει να εγκαταστήσετε ένα κανονικό πλήρες Linux και, δεύτερον, έχει ένα σωρό πόδια GPIO, τα οποία, μεταξύ άλλων, μπορούν να δημιουργήσουν ένα σήμα παλμού για σερβομηχανισμούς και ελεγκτές ταξιδιού. Μπορείτε να δημιουργήσετε ένα τέτοιο σήμα χρησιμοποιώντας το βοηθητικό πρόγραμμα ServoBlaster. Όταν εκτελείται, δημιουργεί ένα αρχείο /dev/servoblaster όπου μπορείτε να γράψετε κάτι σαν 0=150, όπου 0 είναι ο αριθμός καναλιού και 150 είναι το μήκος παλμού σε δεκάδες μικροδευτερόλεπτα, επομένως το 150 είναι 1,5 χιλιοστά του δευτερολέπτου (οι περισσότεροι σερβομηχανισμοί έχουν εύρος τιμών 700-2300 ms).
Έτσι, συνδέουμε τους ρυθμιστές σε 7 και 11 ακίδες GPIO και ξεκινάμε τον σερβοβλαστήρα με την εντολή:

# servod --min=70 --max=230 --p1pins=7,11
Τώρα, αν γράψετε τις γραμμές 0=230 και 1=230 στο /dev/servoblaster, η δεξαμενή θα ορμήσει προς τα εμπρός.

Μάλλον αρκετά για πρώτη φορά. Αν σας αρέσει το άρθρο, θα γράφω σιγά σιγά τις λεπτομέρειες στις επόμενες αναρτήσεις. Και μερικές ακόμα φωτογραφίες στο τέλος, καθώς και ένα φρεσκογυρισμένο βίντεο. Αλήθεια, η ποιότητα δεν ήταν πολύ καλή, οπότε ζητώ προκαταβολικά συγγνώμη από τους αισθητικούς.

Σε προηγούμενα υλικά, κάναμε κριτικές για βίντεο σχετικά με την κατασκευή διαφόρων τηλεκατευθυνόμενων παιχνιδιών. Ας συνεχίσουμε αυτό το θέμα. Αυτή τη φορά προσφέρουμε να εξοικειωθούμε με τη διαδικασία κατασκευής μιας ραδιοελεγχόμενης δεξαμενής.

Θα χρειαστούμε:
- τελειωμένο πλαίσιο
- Arduino Nano
- 3 σερβομηχανήματα
- περιστροφικό σύστημα
- Παιχνίδι πιστόλι
- PS2 joystick?
- δέκτης στο joystick.
- ένα κουτί για συσσωρευτές.
- Επαναφορτιζομενες ΜΠΑΤΑΡΙΕΣ;
- καλώδια?
- λέιζερ.

Στο έτοιμο πλαίσιο, ο σύνδεσμος για την αγορά του οποίου παρουσιάζεται στο τέλος του υλικού, υπάρχουν δύο κινητήρες, δύο κιβώτια ταχυτήτων, ένας διακόπτης και ένας χώρος μπαταρίας. Σύμφωνα με τον συγγραφέα της ιδέας, η αγορά ενός τελειωμένου πλαισίου θα κοστίσει λιγότερο από το χειροποίητο. Εάν οι μπαταρίες που σκοπεύετε να χρησιμοποιήσετε δεν χωρούν στη θέση του πλαισίου, όπως στην περίπτωση του συγγραφέα, μπορείτε να κρύψετε τον οδηγό του κινητήρα εκεί.

Το πρώτο βήμα είναι να συνδέσετε τον δέκτη από το joystick στο σασί. Για να το κάνετε αυτό, αφαιρέστε το κάλυμμα από αυτό.

Αφαιρούμε επίσης το κάλυμμα από το κιβώτιο ταχυτήτων.

Κάνουμε δύο τρύπες στο καπάκι, με τις οποίες θα στερεωθεί το καπάκι με βίδες.

Γεμίζουμε τα παξιμάδια με τα οποία σφίγγονται οι βίδες με κόλλα για να μην ξετυλίγονται κατά την οδήγηση και πέσουν στο κιβώτιο ταχυτήτων.

Τώρα πρέπει να διορθώσετε το πρόγραμμα οδήγησης του κινητήρα. Σύμφωνα με τον συγγραφέα, όταν χρησιμοποιείτε καλώδια με ειδικούς συνδέσμους, το διαμέρισμα δεν θα κλείσει εντελώς, επομένως πρέπει να δαγκώσετε τους συνδέσμους, να αφαιρέσετε τα καλώδια και να κολλήσετε απευθείας στις εξόδους του οδηγού.

Πριν εγκαταστήσετε το πρόγραμμα οδήγησης, πρέπει να φροντίσετε το περιστροφικό σύστημα για το ρύγχος της δεξαμενής. Για να γίνει αυτό, αποσυναρμολογούμε το πλαστικό περιστροφικό σύστημα και τοποθετούμε δύο σερβομηχανισμούς σε αυτό. Ο πρώτος θα είναι υπεύθυνος για οριζόντιες κινήσεις και ο δεύτερος για κάθετες.

Συλλέγουμε το περιστροφικό σύστημα πίσω.

Εγκαθιστούμε το σύστημα στο σώμα της δεξαμενής.

Πρέπει να κάνετε 3 επιπλέον τρύπες στη θήκη. Δύο από αυτά είναι για τα καλώδια του κινητήρα και χρειάζεται μια μεγάλη τρύπα για το λεωφορείο στο χειριστήριο του οδηγού κινητήρα.

Το πιστόλι πρέπει να συνδεθεί στο σερβομηχανισμό. Για να γίνει αυτό, αρκεί να κάνετε μια τρύπα στη μονάδα σερβομηχανισμού και στο σώμα του πιστολιού και να τη συνδέσετε με μια βίδα.

Το επόμενο βήμα είναι να συνδέσετε τη σκανδάλη του πιστολιού στον σερβομηχανισμό. Για να το κάνετε αυτό, ανοίξτε τρύπες στη σκανδάλη και το ακροφύσιο στο σερβομηχανισμό. Συνδέουμε τα στοιχεία με ένα κομμάτι σύρμα.

Στο πάνω μέρος του περιστροφικού συστήματος πρέπει να γίνουν δύο διαμπερείς οπές, οι οποίες πρέπει επίσης να περάσουν από το στόμιο του πιστολιού. Αυτές οι οπές θα χρησιμοποιηθούν για την τοποθέτηση του ρύγχους στο σύστημα περιστροφής.

Ας προχωρήσουμε στον προγραμματισμό της πλακέτας Arduino Nano.

Συναρμολογούμε τα υπόλοιπα εξαρτήματα σύμφωνα με το παρακάτω διάγραμμα.

Στην κορυφή του πλαισίου, τοποθετούμε κομμάτια του χάρακα που θα χρησιμεύσουν ως φτερά. Τοποθετούμε θήκες μπαταριών στα φτερά.

Το λέιζερ είναι κολλημένο στο ρύγχος με ζεστή κόλλα.

Η ραδιοελεγχόμενη δεξαμενή μας είναι έτοιμη.

Το ρομπότ αποτελείται από ένα πλαίσιο από μια ραδιοελεγχόμενη δεξαμενή και πολλά άλλα εξαρτήματα, μια λίστα των οποίων δίνεται παρακάτω. Αυτό είναι το πρώτο μου έργο στο , και μου αρέσει η πλατφόρμα Arduino. Κατά τη δημιουργία αυτού του ρομπότ, χρησιμοποίησα υλικά από βιβλία και το Διαδίκτυο.

Απαραίτητα υλικά
1. Πλαίσιο από ραδιοελεγχόμενη δεξαμενή.
2. Arduino Uno.
3. Ψωμί και άλτες.
4. Ενσωματωμένο πρόγραμμα οδήγησης κινητήρα SN754410NE.
5. Τυποποιημένο σερβομηχανισμό.
6. Αποστασιόμετρο υπερήχων.
7. Μπαταρία 9V και υποδοχή για αυτό.
8. 4 μπαταρίες D και μια υποδοχή για αυτές.
9. Καλώδιο USB A-B.
10. Βάση 6" x 6".

Εργαλεία
1. Ένα σετ κατσαβιδιών.
2. Πιστόλι θερμής κόλλας.
3. Κολλητήρι και κολλητήρι.

Σασί

Πήρα το σασί από ένα τανκ που αγόρασα για 10 $. Η βάση μπορεί να στερεωθεί σε αυτό οπουδήποτε, αλλά εγώ την προσάρτησα στη μέση.

Πρόγραμμα οδήγησης κινητήρα SN754410NE

Χρησιμοποίησα το πρόγραμμα οδήγησης SN754410NE για τον έλεγχο των κινητήρων. Το χρησιμοποίησα γιατί το είχα, αλλά μπορείτε να χρησιμοποιήσετε άλλο ένα όπως το L293.

Τώρα σχετικά με τη σύνδεση του προγράμματος οδήγησης στο Arduino Uno. Συνδέστε όλες τις ακίδες GND (4,5,12,13) ​​στο breadboard GND. Συνδέστε τις ακίδες προγράμματος οδήγησης 1 και 16 στις ακίδες 9 και 10 του Arduino. Συνδέστε τις ακίδες οδήγησης 2 και 7 στις ακίδες 3 και 4 του Arduino, αυτές είναι οι ακίδες ελέγχου του αριστερού κινητήρα. Συνδέστε τις ακίδες οδήγησης 10 και 15 στις ακίδες 5 και 6 του Arduino, αυτές είναι οι σωστές ακίδες ελέγχου κινητήρα. Συνδέστε τις ακίδες 3 και 6 στον αριστερό κινητήρα και τις ακίδες 14 και 11 στα δεξιά. Οι ακροδέκτες 8 και 16 πρέπει να είναι συνδεδεμένοι στην τροφοδοσία του breadboard. Τροφοδοσία: Μπαταρία 9V.

Ο υπερηχητικός αποστασιόμετρο βοηθά το ρομπότ να αποφεύγει τα εμπόδια ενώ κινείται. Βρίσκεται σε ένα τυπικό σερβομηχανισμό, το οποίο βρίσκεται στο μπροστινό μέρος του ρομπότ. Όταν το ρομπότ εντοπίσει ένα αντικείμενο σε απόσταση 10 εκατοστών, ο σερβομηχανισμός αρχίζει να περιστρέφεται, αναζητώντας ένα πέρασμα και, στη συνέχεια, το Arduino αποφασίζει ποια πλευρά είναι η πιο ευχάριστη για κίνηση.
Συνδέστε έναν σύνδεσμο σε αυτό. Περιορίστε τον σερβομηχανισμό έτσι ώστε να μην μπορεί να γυρίσει περισσότερο από 90 μοίρες σε κάθε πλευρά.

Ο αισθητήρας έχει τρεις ακίδες GND, 5V και ένα σήμα. Σύνδεση GND στο GND, 5V σε Arduino 5V και σύνδεση σήματος στην ακίδα Arduino 7.

Θρέψη

Το Arduino τροφοδοτείται από μπαταρία 9V μέσω της κατάλληλης υποδοχής. Για να τροφοδοτήσω τους κινητήρες, χρησιμοποίησα μπαταρίες μεγέθους 4 D και τον κατάλληλο σύνδεσμο. Για να τροφοδοτήσετε τους κινητήρες, συνδέστε τα καλώδια από τη θήκη στην πλακέτα με το SN754410NE.

Συνέλευση

Όταν όλα τα εξαρτήματα είναι έτοιμα, ήρθε η ώρα να τα συναρμολογήσετε. Πρώτα πρέπει να συνδέσουμε το Arduino στη βάση. Στη συνέχεια, με τη βοήθεια θερμής κόλλας, θα στερεώσουμε το αποστασιόμετρο με ένα σερβο στο μπροστινό μέρος του ρομπότ. Στη συνέχεια, πρέπει να συνδέσετε τις μπαταρίες. Μπορείτε να τα τοποθετήσετε όπου θέλετε, αλλά τα τοποθέτησα δίπλα στο Arduino. Όταν όλα είναι έτοιμα, μπορείτε να ενεργοποιήσετε το ρομπότ για να βεβαιωθείτε ότι το Arduino λειτουργεί.

Πρόγραμμα

Έτσι, μετά τη συναρμολόγηση του ρομπότ, ήρθε η ώρα να γράψετε ένα πρόγραμμα για αυτό. Αφού πέρασα λίγες μέρες, το έγραψα.
Το ρομπότ θα κινείται σε ευθεία γραμμή όσο το αντικείμενο απέχει περισσότερο από 10 εκ. Όταν παρατηρήσει ένα αντικείμενο, αρχίζει να περιστρέφει τον αισθητήρα, αναζητώντας μια διαδρομή. Όταν ολοκληρωθεί η σάρωση, το πρόγραμμα επιλέγει τη βέλτιστη πλευρά για κίνηση. Εάν το ρομπότ βρίσκεται σε αδιέξοδο, γυρίζει 180 μοίρες.
Το πρόγραμμα μπορείτε να το κατεβάσετε παρακάτω. Μπορείτε να το τροποποιήσετε και να το συμπληρώσετε.

Το κύριο μέρος του ρομπότ είναι το πλαίσιο από το ραδιοελεγχόμενο ρεζερβουάρ και άλλα εξαρτήματα, η λίστα τους θα γραφεί παρακάτω. Αυτό το τανκ είναι το πρώτο έργο του συγγραφέα στην πλατφόρμα Arduino και ήταν ευχαριστημένος που το χρησιμοποίησε. Ο συγγραφέας χρησιμοποίησε υλικό και βιβλία από το Διαδίκτυο.

Υλικά και εργαλεία:
- Σασί δεξαμενής
- Arduino Uno
- Μπλούζες και breadboard
- Ενσωματωμένο πρόγραμμα οδήγησης κινητήρα SN754410NE
- Συμβατικό σερβομηχανισμό
- Ανιχνευτής απόστασης υπερήχων
- Μπαταρία 9V με βύσμα για αυτό
- Μπαταρίες τύπου D
- Καλώδιο USB για Arduino
- Βάση πλαισίου
- Κατσαβίδια
- Θερμικό πιστόλι και κόλλα για αυτό
- Κολλητήρι και κολλητήρι

Βήμα πρώτο. Πλαίσιο τανκ.
Ο συγγραφέας πήρε το σασί από το παλιό Δεξαμενή Abramsαγοράστηκε σε υπαίθρια αγορά. Η δεξαμενή που προέκυψε αποσυναρμολογήθηκε έτσι ώστε να αφαιρεθεί το σασί από αυτήν. Δεν είναι απαραίτητο να χρησιμοποιήσετε την ίδια δεξαμενή, θα κάνει οποιοδήποτε ραδιοελεγχόμενο. Επιπλέον, ο αρχικός κινητήρας άφησε πολλά να είναι επιθυμητός, οπότε έπρεπε να συναρμολογήσω τον δικό μου, η συναρμολόγησή του θα γίνει στο επόμενο βήμα. Έχοντας προετοιμάσει το σασί, ο συγγραφέας προσάρτησε τη βάση σε αυτά με ζεστή κόλλα. Δεν έχει σημασία πού θα στερεωθεί, αλλά αποφασίστηκε να κολληθεί στο κέντρο.

Βήμα δυο. Οδηγός κινητήρα.
Το πρόγραμμα οδήγησης SN754410NE χρησιμοποιείται για τον έλεγχο του κινητήρα, ο συγγραφέας το χρησιμοποίησε, καθώς ήταν διαθέσιμο, μπορείτε να πάρετε οποιοδήποτε παρόμοιο.
Η σύνδεση του προγράμματος οδήγησης στο Arduino έχει ως εξής:

Όλες οι ακίδες GND συνδέονται με τις ακίδες GND του breadboard.
- Πινέζες προγράμματος οδήγησης 1 και 16 στο Arduino 9 και 10.
- Οι ακίδες 2 και 7 του προγράμματος οδήγησης συνδέονται με τις ακίδες 3 και 4 του Arduino (είναι υπεύθυνοι για τον έλεγχο του αριστερού κινητήρα).
- Οι ακροδέκτες 5 και 6 του Arduino συνδέονται με τους ακροδέκτες οδηγού 10 και 15 (είναι υπεύθυνοι για τον έλεγχο του σωστού κινητήρα).
- Οι ακίδες 3 και 6 συνδέονται στον αριστερό κινητήρα και οι 14 και 11 στον δεξιό κινητήρα.
- Οι ακροδέκτες 8 και 16 πρέπει να είναι συνδεδεμένοι στην τροφοδοσία του Bredboard, που τροφοδοτείται από μπαταρία 9V.

Βήμα τρίτο. Εγκατάσταση Rangefinder.
Ο αισθητήρας υπερήχων επιτρέπει στο ρομπότ να αποφεύγει εμπόδια στο δρόμο του ενώ κινείται. Ο αισθητήρας βρίσκεται σε έναν τυπικό σερβομηχανισμό και θα τοποθετηθεί στο μπροστινό μέρος του ρομπότ. Τη στιγμή που το ρομπότ παρατηρήσει ένα εμπόδιο εντός 10 cm, ο σερβομηχανισμός θα αρχίσει να γυρίζει και προς τις δύο κατευθύνσεις, αναζητώντας έτσι ένα πέρασμα. Το Arduino διαβάζει πληροφορίες από τον αισθητήρα και αποφασίζει ποια πλευρά είναι πιο ευνοϊκή για περαιτέρω κίνηση.
Πρώτα απ 'όλα, ένας σερβομηχανισμός είναι συνδεδεμένος στον αισθητήρα. Ο συγγραφέας διορθώνει τον σερβομηχανισμό έτσι ώστε να μπορεί να στρίβει μόνο 90 ​​μοίρες προς κάθε κατεύθυνση, με άλλα λόγια, μια πλήρης στροφή του σερβομηχανισμού θα είναι 180 μοίρες.

Ο αισθητήρας έχει τρεις ακίδες GND, σήμα και 5V. Η τροφοδοσία 5V συνδέεται με την τροφοδοσία Arduino 5V, το GND στο GND και το σήμα στην ακίδα Arduino 7.

Βήμα τέταρτο. Θρέψη.
Το Arduino λαμβάνει ισχύ μέσω μπαταρίας 9V, συνδέεται στην κατάλληλη υποδοχή. Οι κινητήρες τροφοδοτούνται από τέσσερις μπαταρίες τύπου D που είναι εγκατεστημένες στη βάση μπαταριών. Για την τροφοδοσία των κινητήρων, τα καλώδια συγκράτησης συνδέονται στην πλακέτα στην οποία είναι ήδη εγκατεστημένο το πρόγραμμα οδήγησης κινητήρα SN754410NE.

Βήμα πέμπτο. Συναρμολόγηση ρομπότ.
Αφού ολοκληρώσετε όλα τα προηγούμενα βήματα, ήρθε η ώρα να συγκεντρώσετε όλες τις λεπτομέρειες. Πρώτα απ 'όλα, το Arduino είναι στερεωμένο στη βάση της δεξαμενής. Μετά από αυτό, ένας υπερηχητικός αποστασιόμετρο προσαρτάται στο μπροστινό μέρος του ρομπότ χρησιμοποιώντας θερμή κόλλα. Στη συνέχεια, ο συγγραφέας διορθώνει τις μπαταρίες δίπλα στο Arduino. Οι μπαταρίες μπορούν να τοποθετηθούν σε οποιοδήποτε μέρος της δεξαμενής. Μετά την εγκατάσταση όλων των εξαρτημάτων, όλα τα καλώδια σηκώθηκαν και τροφοδοτήθηκε με ρεύμα στην πλακέτα για να βεβαιωθείτε ότι η συναρμολόγηση ήταν σωστή.

Βήμα έκτο. Κωδικός προγράμματος.
Αφού ολοκληρωθεί η συναρμολόγηση της δεξαμενής, ήρθε η ώρα να γράψετε ένα πρόγραμμα για αυτό. Το πρόγραμμα πρέπει να δείχνει στο ρομπότ πότε να κινείται και πότε να σταματήσει να κινείται για να αποφύγει ένα εμπόδιο. Όταν γράφετε κώδικα από τον συγγραφέα